機(jī)器人關(guān)節(jié)和手腕結(jié)構(gòu)圖

機(jī)器人關(guān)節(jié)和手腕結(jié)構(gòu)圖；輪A、B分別通過鏈傳動(dòng)或同步帶傳動(dòng)與兩個(gè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)相連，形成差動(dòng)機(jī)構(gòu)。當(dāng)A、B同速反向旋轉(zhuǎn)時(shí)，末端執(zhí)行器繞Roll軸轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)A、B同速同向旋轉(zhuǎn)時(shí)，末端執(zhí)行器繞Pitch軸轉(zhuǎn)動(dòng)。