自由度

現(xiàn)有假肢的缺點(diǎn)是對物體的形狀缺乏適應(yīng)性，作為一種協(xié)調(diào)性，需要更換不同類型的操作終端。由于與驅(qū)動機(jī)構(gòu)的剛性連接，我們會產(chǎn)生以下負(fù)面影響：一旦配合指與物體接觸，運(yùn)動就會被另一個(gè)鰭阻塞。第二個(gè)問題，這是從適合：舉行假肢的能力不成正比的力量對電纜。我們不能確定被攝物是否被牢牢地抓住。c）修復(fù)猛禽型更適合于快速捕捉小物件（如網(wǎng)球），它們不能提供大的握力（IMHO）。如何解決這些問題？最完美的解決方案：使用液壓系統(tǒng)，包括靈活的可彎曲流體壓力，PAMP，閥門，反饋SEO，控制器。但是，我們可以對液壓系統(tǒng)進(jìn)行一個(gè)近似的機(jī)械模擬，其關(guān)鍵思想是提供一個(gè)額外的自由度，以適應(yīng)適應(yīng)性。適應(yīng)適應(yīng)元素-手指。手指能夠捕獲不同形狀的物體，由于設(shè)計(jì)類似于自行車鏈條。每個(gè)手指元件可以向手掌側(cè)彎曲20度。彎曲提供非彈性電纜，通過兩根彈性電纜返回到中間位置。手指可以完全打印。第二個(gè)自適應(yīng)元件-螺旋彈簧。當(dāng)手指接觸物體時(shí)，電纜的運(yùn)動會使物體彎曲并彎曲。力很小，螺旋彈簧的直徑幾乎保持不變。彈簧僅與主軸。彎曲后，纜繩的進(jìn)一步移動會導(dǎo)致彈簧直徑減小，固定物體的力成比例增加。如果手指沒有接觸物體，第二個(gè)自由度是不用的，每個(gè)手指可以根據(jù)物體的形狀有一個(gè)單獨(dú)的動作和力，這個(gè)想法是在概念層面上形成的。需要進(jìn)一步改進(jìn)和生產(chǎn)準(zhǔn)備。