機(jī)器人碼垛設(shè)備

機(jī)器人將混合碼垛位的幾種不同尺寸的箱子進(jìn)行3D拆垛，放在輸送線上，輸送線將箱子全部無規(guī)則的拋至混放待料位，機(jī)器人利用3D視覺系統(tǒng)對箱子進(jìn)行尺寸檢測，經(jīng)過規(guī)劃計(jì)算后再一個(gè)一個(gè)的放至混合碼垛位重新碼垛，每次碼完形狀均不同，如果在抓取過程中發(fā)生需要翻轉(zhuǎn)再抓取側(cè)面的情況，機(jī)器人會(huì)先將箱子放在校正單元上翻轉(zhuǎn)校正。