Stewart并聯(lián)機器人

ewart平臺并聯(lián)機構(gòu)由于具有剛度大、承載能力強、位置誤差不累計等特點，在應(yīng)用上與串聯(lián)機構(gòu)形成互補，已成為空間機構(gòu)學(xué)的研究熱點。目前，Stewart平臺并聯(lián)機構(gòu)已經(jīng)在航空、航天、海底作業(yè)、地下開采、制造裝配等行業(yè)有著廣泛的應(yīng)用。盡管并聯(lián)機構(gòu)的實際應(yīng)用和理論研究取得了大量的研究成果，但是在運動學(xué)、奇異性、動力學(xué)方面仍然存在一些有挑戰(zhàn)性的問題。